В 1942 году c гитлеровской субмарины U-551 были успешно осуществлены несколько запусков армейских ракет ближней дальности. В 1943 году немцами был разработан план по обстрелу Нью-Йорка крылатыми ракетами Фау-1. Но необходимое для этого сотрудничество с люфтваффе не состоялось, и проект не был осуществлён.

После окончания Второй мировой войны на базе немецких разработок создание крылатых ракет для подводных лодок начали СССР и США. Изначально крылатые ракеты являлись стратегическим оружием и предназначались для поражения наземных целей, таких как прибрежные военные базы или крупные города. Запуск ракет осуществлялся только из надводного положения. Необходимость управления ракетой приводила к тому, что подводная лодка оставалась на поверхности во время всего полёта ракеты, что делало лодку отличной мишенью для противолодочной авиации. Американцы использовали ангары от гидросамолётов, снятые с японских субмарин типа I-400, для транспортировки немецких ракет Фау-1.

Система была создана в 1947 году и получила название «Loon». До 1953 года было осуществлено немало успешных запусков, после чего на вооружение поступили ракеты «Regulus». Для их запуска были переоборудованы дизель-электрические подводные лодки времён войны USS Tunny (SSG-282) и USS Barbero (SSG-317). Позднее в качестве носителей «Регулусов» были построены ДЭПЛ Growler и Grayback и атомарина Halibut.